Jaki jest cel misji? Wszystkie narody powinny okazać się zdolne do zajęcia właściwej postawy wobec Chrystusa. Chcąc stać się uczniem, tak jak ocenia to autor Ewangelii, nie tylko należy usłyszeć, ale i zaakceptować pewne prawdy. Apostołowie mają czynić wszystkich ludzi uczniami Chrystusa (greckie matheteusate). Chodzi przede wszystkim o osobiste i całkowite przylgnięcie do Niego. Praca Apostołów ma zmierzać do tego, aby w życiu innych ludzi powtórzyło się to samo, co stało się z nimi. On wezwał ich do siebie i związał z sobą. Nie chodzi zatem o roztrząsanie prawd, ale o wejście we wspólnotę życia z Jezusem. Uczeń ma uczestniczyć w Jego życiu. Uczniem Chrystusa jest każdy, kto Go słucha, kocha Go, żyje z Nim, czyli idzie za Nim. Uczniowie Jezusa nie są wzywani do określonej szkoły. Ich powołanie łączy ich z Jego osobą, jak widać to doskonale w Kazaniu na Górze oraz w innych przemówieniach Mistrza z Nazaretu.

Jednak jak to się zrealizuje? Misja czynienia ludzi uczniami ma się dokonywać poprzez dwa zasadnicze akty: chrzest i nauczanie. Chrzest inicjuje dzieło Boga w człowieku. Suponuje u dorosłych nawrócenie i wiarę. Św. Mateusz nie pisze o włączeniu wierzących w Chrystusa, jak czyni to św. Paweł, ale podobna myśl znajduje się w jego tekście. Zjednoczenie z Chrystusem, które czyni uczestnikami Jego życia, jest osiągane poprzez chrzest, który jest zewnętrznym znakiem nawrócenia i wiary. Dzięki niemu wchodzi się we wspólnotę z Chrystusem. W ten sposób św. Mateusz podkreśla, że końcowe zbawienie nie osiąga się poprzez prostą deklarację, ale poprzez wejście we wspólnotę uczniów. Zbawienie pogan nabiera tym samym wymiaru chrystologicznego i eklezjalnego. Narody osiągną zbawienie w Chrystusie w ten sposób, że zostaną wprowadzone do wspólnoty Kościoła.