Drugim motywem budującym Psalm 23 jest odpoczynek.

Wprowadza go już motyw światła, który milcząco jest przeciwstawiony „ciemnej dolinie”. Światło to oczywiście znak Bożej obecności i pokoju, tak jak czytamy u proroka Izajasza: „Kto chodzi w ciemnościach i bez przebłysku światła, niechaj imieniu Pana zaufa i niech na swoim Bogu się oprze” (Iz 50,10). W pierwszej części psalmu dominuje ruch i grożące niebezpieczeństwo, natomiast w drugiej odnajdujemy radość i odpoczynek. Szczególnie ważny jest w Biblii termin „odpoczynek” bowiem oznacza zbawienie, bezpieczeństwo i łączony jest często z tematem uczty. Już wody dające odpoczynek w w. 2 zapowiadały obficie zastawiony stół dzięki gościnności Boga. Także Ps 5,5 i 15,1 mówią o gościach Boga. W naszym psalmie Bóg przestrzega bardzo skrupulatnie serdecznej wschodniej gościnności: skrapia wonnościami głowy zaproszonych gości, podaje pełny kielich na znak przyjaźni, zaprasza do zastawionego stołu, który oznacza bezpieczeństwo i zobowiązanie do wzajemnej pomocy. Jednocześnie stół przy którym zasiada goszczony staje się nienaruszalnym miejscem schronienia przed nieprzyjaciółmi i przed wszelką wrogością. Ten obraz, tak często pojawiający się również w nauczaniu Jezusa, jest bardzo przemawiający i łatwy do uchwycenia. Już prorok Izajasz przedstawił zbawienie w obrazie uczty: „Pan Zastępów przygotuje dla wszystkich ludów na tej górze ucztę z tłustego mięsa, ucztę z wybornych win, z najpożywniejszego mięsa, z najwyborniejszych win” (Iz 25,6).

Psalm kończy się wzmianką o domu Pańskim, który ma być miejscem ostatecznego odpoczynku.

Zapowiedzi ostatniej i w pełni zaspokajającej uczty wierzący Hebrajczyk doświadczał za każdym razem, gdy wchodził do świątyni. Temat obecności Boga w świątyni na Syjonie jest zresztą niezwykle ważny dla Psałterza. Dla pielgrzyma przybywającego do Jerozolimy aby spotkać się z Jahwe w świątyni długa droga i związane z nią niebezpieczeństwa pozostawały za nim, wszelkie udręki zupełnie znikały, ponieważ świątynia była nienaruszalnym i bezpiecznym miejscem. Przypomina o tym na przykład prawo o rogach ołtarza, które były ratunkiem nawet dla ludzi zasługujących na śmierć (por. 1 Krl 2,28-35). Domem, o którym śnił każdy Hebrajczyk, był właśnie dom Jahwe na wzgórzu Syjon. Psalm głosi w ten sposób radość i możliwość uczestniczenia w życiu religijnym, w liturgii, w osobistej rozmowie z Bogiem w świątyni. Zanim człowiek osiągnie pełnię szczęścia w Bogu, to jest przestrzeń duchowego odpoczynku i spotkania z Bogiem. Wymieniane w w. 6 „dobroć i łaska” idące za człowiekiem to charakterystyczne w języku Biblii wyrażenie na określenie miłości i działania dokonywanego przez Boga. Psalmista mówi, że Boża łaska i jego błogosławieństwo poprzedzają człowieka jak pasterz owce podczas wędrówki. Nie możemy być jednak owcami pozostającymi w tyle i nie dbającymi o siebie: powinniśmy bowiem dokonać ostatecznego wyboru Boga. Podpowiada nam to ostatni wers, który można tłumaczyć w dwojaki, równie przemawiający sposób: albo „zamieszkam w domu Pańskim przez wszystkie dni mego życia”, albo „będę powracał do domu Pańskiego przez wszystkie dni mego życia”. Chodzi więc albo o zobowiązanie się do radosnego przebywania w świątyni, albo o pełne tęsknoty trwałe pragnienie, by w wirze życia przychodzić do świątyni na spotkanie z Jahwe. Tak więc podsumowując, można powiedzieć, że Ps 23, ta wspaniała modlitwa ufności, podkreśla prawdę, że Bóg, którego wzywamy, jest bliski człowiekowi, jest osobą, nie martwym bożkiem. Jest po prostu Ojcem. On nie tylko nam towarzyszy w życiowej drodze zbawiając nas od zła, ale – by odwołać się do słów z Apokalipsy – także będzie z nami wieczerzał, a my z Nim (Ap 3,20).